Реализация работы алгоритма по поиску пути из одной точки в другую с обходом препятствий и ориентацией робота в пространстве(реализация в cappeliasim или в чём-то похожем)

Реализация работы алгоритма(это может быть алгоритм A*, D*, SLAM и т.д., но не желательно использовать алгоритмы DFS и BFS) по поиску пути из одной точки в другую с обходом препятствий(можно взять заранее известную карту, но о препятствиях на ней робот знать не должен) и ориентацией робота в пространстве.

Модель робота(прикрепляю изображение) нужно засунуть в cappeliasim(или нечто похожее) и реализовать выполнение задачи, озвученной выше.

Язык программирования - желательно python или C++(ну, или язык используемого приложения).

Обязательные условия: наличие блок-схемы, 25 страниц отчёта без учёта кода(он идёт приложением - листинг).

Робот - мобильный четырёхколёсный с колёсами mecanum-wheels.

У меня есть 3-d модель похожего робота(там отличается плата управления и датчики, но платформа и колёса те же. Она сделана в компасе.) - при необходимости могу скинуть.

Также прикрепляю несколько "пособий" по роботу и изображение платы управления(это китайская переделка arduino uno) - может пригодятся.