Написание кода по реализации алгоритма А*(или любого другого алгоритма, который наиболее подходит для решения задачи поиска роботом пути(в неизвестной среде)) для конкретного робота.

Реализация алгоритма А*(или других алгоритмов) по поиску пути из одной точки в другую и ориентации в пространстве, с обходом роботом препятствий(статичных) и построением карты окружающей среды.

Робот мобильный четырёхколёсный с колёсами mecanum-wheels.

Плата управления у робота - китайская переделка arduino uno(насколько я понял).

Возможны два варианта:

1. Реализация алгоритма полностью на языке arduino(если это вообще возможно с точки зрения вычислительных возможностей платы управления)

2. Написание программы работы алгоритма A*(или других алгоритмов) на языке python или C++ и отдельное написание кода для работы компонентов робота(двигатели, ультразвуковой датчик, сервопривод) на Arduino с обеспечением взаимодействия алгоритма A* с кодом на Arduino.

3. В теории можно реализовать программу-симуляцию, в которой модель робота(не нужно делать её подробной - достаточно, чтобы имела те же характеристики) будет выполнять уже озвученную задачу. Если будет реализована симуляция, то выбор программы, в которой это будет воплощено, остаётся за исполнителем.

Обязательные условия: построение карты окружающей среды с помощью ультразвукового датчика, наличие блок-схемы, минимум 25 страниц отчёта(без учёта кода - он идёт приложением), нужен И ОТЧЁТ И ПРАКТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ.

Прикреплю изображение самого робота, и материалы, которые могут помочь с ним разобраться. В папке есть "пособия" о работе компонентов, о сборке робота, о подключении и о работе кода(да, в самой папке есть рабочие примеры кода(папка - Arduino_Code) для разных компонентов робота).

При необходимости могу прислать фото соединений компонентов и самих компонентов.

Также отдельно от основной папки(в папке они всё равно остались) прикрепил основные "пособия". +Прикрепил изображение платы управления(переделки arduino uno).

Я указал, что нужно реализовать алгоритм A*, но по факту Вы можете реализовать любой алгоритм, который с Вашей точки зрения наиболее подходит для решения задачи, т.е. поиск пути из одной точки в другую(в неизвестной среде) и ориентации в пространстве(как именно будет реализована ориентация не принципиально), с обходом препятствий и построением карты окружающей среды(с помощью ультразвукового датчика) - это могут быть алгоритм A*, SLAM, D* и т.д.(BFS и DFS лучше не использовать). Лучше, конечно, SLAM, если это представляется возможным.

Ниже ссылка на диск с основной папкой:

https://drive.google.com/file/d/1cmpPkUm3K7TImklFNwOs42s4aM1a1j1m/view