Сложные механизмы

Смотреть изображение с задачей, но постараюсь перенести условие сюда.
Диск вращается ускоренно вокруг горизонтального диаметра АВ в направлении, указанном стрелкой, Точка М движется по отношению к диску с постоянной скоростью Uотн по окружности радиуса r, центр которой О находится от оси вращения на расстоянии a. Определить абсолютное ускорение точки М в момент, когдаона находится в крайнем правом положении, если в этот момент угловая скорость диска равна w, а его угловое ускорение равно E. Дано: Uотн = 10cм/ceк; r= 10см; a=20см; w=2сек -1 степени; E=1 сек -2 степени.