Картографирование местности с помощью двух ультразвуковых датчиков (ROS Melodic, SLAM, Gmapping)

Нужна консультация по теме "Картографирование местности мобильным роботом с двумя ультразвуковыми датчиками и 4 колёсными энкодерами".Задача состоит в том, чтобы используя метод SLAM на ROS Melodic и пакет Gmapping робот строил карту местности. Проблема заключается в создании модели измерения для ультразвукового датчика, поскольку Gmapping работает только с лидарными данными.

То что я хочу сделать описывается здесь в главах 3.3-3.4, но я не понимаю как это реализуется для Gmapping: https://lup.lub.lu.se/luur/download?func=downloadFile&recordOId=9024868&fileOId=9024869