Определение скоростей и ускорений точек твердого тела при поступательном и вращательном движениях

Исходные данные:
R1=15 см; R2=30 см, R3=45 см; r3=20 cм;
?1(t) = 5t^2 + cos(?t/2); t1=2 c. (x1(t), см; ?1(t), рад).
Найти
По заданному движению одного из звеньев механизма ?1 = ?1(t) найти в момент времени t1 скорость, касательное, нормально и полное ускорение точки М звена механизма, совершающего вращательное движение, а также скорость и ускорение звена 4, совершающего поступательное движение.