Необходимо
1. Нарисовать механизм в заданный момент времени (указать скорости, их направление и их угловую скорость
2. Определить необходимые тела и написать, какое движение они совершают (поступательное, вращательное, плоскопараллельное
Далее решаем по принципу: сначала тела, которые совершают простые движения (т.е поступательное и вращательное), а только потом плоскопараллельное