Построить область работы двухзвенного манипулятора на координатной плоскости в зависимости от его начального расположения относительно перемещения груза в координатной системе

Есть двухзвенный манипулятор, известно что он перемещает груз по прямой из точки с координатой X1Y1 в точку с координатой X2Y2. Нужно построить область допустимых значений положения манипулятора, где он сможет переместить груз, из координаты X1Y1 в координату X2Y2. Вектор перемещения груза в Координатной плоскости остаётся на месте. Т.е нужно найти такие точки начального положения манипулятора где длины звеньев l1, l2 (они заданы l1>l2) хватит, чтобы переместить груз по заданной прямой в данной системе координат. Мы перемещаем начальное положение робота относительно линии перемещения груза и смотрим может ли он переместить груз. Т.е надо найти области в которых такое перемещение возможно. Нужно строить ОДЗ, исходя из аналитических уравнений неравенств окружности и прямой. По идее должна получится одна большая полуокружности и две маленькие внутри большой окружности. Первое уравнение для примера: y^2+(x-X1)^2