Приборы и датчики навигационных систем, но по факту, в этой лабе это просто работа с акселерометром и с математикой

мне нужно выполнить часть лабораторной работы. Здесь первые два задания сделаны (где выведены графики). Меня интересует выполнение работы с задания, которое я прикрепил на фото. Вам понадобится для работы мой предыдущий файл Gravity. Это замеры акселерометра, только без собственного ускорения. Что вам надо сделать: Вам нужно написать код для функции потерь, принимая x,y,z как глобальные переменные (то, что указано в ячейке это просто шаблон) и используя полученные коэффициенты корректировки данных, построить 3-д график наложением изначальных данных и скорректированных. Всё это задание прописано в самом файле! Если что, там чуть выше самого задания есть пояснения к функции потерь, где матрицы и мат модель. И ещё, если сможете (необязательно) - написать внизу текстом про новый датчик (там вопрос чисто теоретический). График у меня немного странный, но не обращайте на него внимания, я его потом сам если что подправлю