Сделать чертежи в компасе по заданию

Задание из решебника Яблонского (готовое решение есть в интернете,нужно просто сделать план скоростей и план ускорений)
Кривошип О1А вращается с постоянной угловой скоростью ?O1A = 2 рад/с. Определить для заданного положения механизма:
1) скорости точек А, В, С, ... механизма и угловые скорости всех его звеньев с помощью плана скоростей;
2) скорости этих же точек механизма и угловые скорости звеньев с помощью мгновенных центров скоростей;
3) ускорения точек А и В и угловое ускорение звена АВ;
4) ускорение точки М, делящей звено АВ пополам.