Кинематический анализ многозвенного механизма.

Имеется плоский механизм, состоящий из шарнирно соединенных между собой стержней и ползунов В и Е. Стержни 1 и 4 прикреплены к неподвижным опорам O1 и O2, АD = BD. Длины стержней известны и равны соответственно L1, L2, L3 и L4. В некоторый момент времени положение механизма задается углами α, β, γ, φ, θ; стрелки на рисунках показывают, как должны откладываться соответствующие углы: по ходу или против хода часовой стрелки. Углы α и φ откладываются от горизонтальной или вертикальной оси.Также известны либо угловые скорости ω1 или ω4 (постоянные и направленные против хода часовой стрелки), либо скорость и ускорение точки В (направлены от В к b, см. на рисунке), либо угловая скорость и угловое ускорение первого стержня (направленные против хода часовой стрелки).

Определить: − скорости точек А, В, D и E; − угловые скорости стержней; − ускорения точек А, В и D; − угловые ускорения стержней.