Алгоритмическое обеспечение распределения задач и планирования пути в многоагентной робототехнической системе

Нужно написать программу на Python с 2д анимацией-моделированием многоагентной робототехнической системы. Идея состоит в том, что это будет склад, на котором роботы будут получать задания взять какой-то груз и перевезти его в какую-то точку и полностью остановиться. В программе должны быть реализованы алгоритм распределения задач на основе рыночной экономики и алгоритм движения к цели на основе метода потенциальных полей с учетом того, что среда с динамическими препятствиями(другие роботы, возникающие препятствия, например, коробки, которые упали с полок) для этого использовать круговой локатор (лидар). Нужно сделать карту какого-то склада, можно просто как-то прямоугольниками показать стеллажи. Роботы могут быть просто кружками. Задания и количество роботов(и их начальное положение) вводить с клавиатуры, например, сначала сколько роботов и задач, потом для каждой задачи координаты расположения груза и координаты, куда доставить. Во время движения нужно красным обводить края препятствий, которые робот видит с помощью локатора. В программе должно быть много комментариев. По написанной программе сделать отчет, в котором описать всю программу, в каком месте, что было реализовано, с помощью чего. То есть привести конкретные части кода, что в каждой части реализовано, как рассчитываются сила притяжения, отталкивания, как реализован круговой локатор, как реализован алгоритм распределения задач. По этой ссылке: https://www.youtube.com/watch?v=LbHo_aKhkak пример, в котором показано, как примерно должно выглядить, то есть робот едет, обходит препятствия, обводятся края препятствий, которые он видит. Еще раз отмечу, что алгоритм движения каждого робота должен быть на основе метода потенциальных полей с применением кругового локатора(лидара), в прикрепленном мной отчете есть расписанный алгоритм работы метода потенциальных полей с применением кругового локатора, также он описан в этой статье: https://www.researchgate.net/publication/304932731_Planning_of_the_mobile_robot_motion_in_non-deterministic_environments_with_potential_fields_method.