Найти обобщенные силы (Qi) и моменты для привода 1,2 (Пр. 1,2) по уравнению Лагранжа 2 рода.

Определение обобщенных сил и моментов по уравнению Лагранжа второго рода. Задание 1. Для привода 1,2. (остальные отключены). Задание 2.Для привода 1,4.(остальные отключены). Хорошо расписать, где, что - откуда, формула потом ее раскрытие с подстановкой чисел, выполнить в файле Word, каждое задание на отдельном файле:) Файлы вспомогательные прикладываю, используйте все источники не только эти. Можно выполнить быстрее, чем ранее, тем лучше.