Написать программу в Matlab для решения задачи оптимального управления для поиска пути

Необходимо написать программу в Matlab, которая решала бы задачу оптимального управления для поиска кратчайшего пути робота из начальной точки в терминальную и обхода препятствий. Задана модель объекта управления, начальные и терминальные условия, ограничения на управление, фазовые ограничения (препятствия) и критерий качества (функционал) - все в прикрепленном файле. На выходе нужно получить оптимальное управление, а также визуализацию - траекторию робота на плоскости, начальную и конечную точки и препятствия. Необходима реализация с помощью подробного кода (с комментариями) в двух вариантах: с использованием принципа максимума Понтрягина и с использованием генетического алгоритма.