Автомобиль на треке

По треку, изображенному на рисунке и описываемому параметрами L, R1 и R2 (200,300,155) движется беспилотный автомобиль с постоянной скоростью V (20ед.р./сек.), положение руля - 0º. Размеры вида автомобиля сверху вычисляются по формулам, ширина=(R1-R2)/3, а длина=ширина*1.5 с округлением до целых. Первоначально автомобиль находится посередине на одной из прямой трека. По команде «старт» начинается движение в соответствии с положением руля. В процессе движения автомобиль с периодом T (0.1 сек.) зондирует окружение (число лучей и их направленность определяется алгоритмом обзора, который требуется разработать). Согласно вектору результатов зондирования, время которого не учитывать, вычисляется поворот руля. Алгоритм зондирования и параметр T при заданной скорости должен обеспечивать бесконтактное с бортами трека движение.
Вид трека изображен на рисунке.