Лабораторная работа на матлаб

Задание 1. (смотри в файле)

Задание 2. Выполнить идентификацию системы по данным из вложенного excel файла. Первый столбец – входное воздействие, второй – выходной сигнал. Шаг по времени принять равным 0,001 с. 

Указание: использовать signal analyzer toolbox. Сигнал может быть предварительно отфильтрован в Simulink. Для валидации в signal analyzer toolbox использовать исходный сигнал. Смоделировать поведение идентифицированной системы при подаче в качестве управляющего воздействия гармонический сигнал c произвольными параметрами. Выходной сигнал отобразить на Scope. Для проверки идентификации можно также подать входной сигнал из файла. 

Необходимо загрузить один файл: 

- slx с системой, блоком scope и входным сигналом.  

Задание 3. Вывести уравнение движения обратного маятника на подвижном основании (тележке). С использованием ПИД регулятора стабилизировать маятник в вертикальном положении. Начальные условия: тележка неподвижна, маятник отклонен от вертикали на угол 10 градусов. Параметры – длину и массу маятника, массу тележки принять произвольными. Ограничений на управление нет. Пространство для движения тележки не ограничено. 

Указание: после вывода системы через уравнения Лагранжа ее можно линеаризовать. (почему?) Отобразить на scope изменение угла наклона маятника и величину воздействия. 

Необходимо загрузить один файл: 

- slx с моделируемой системой.