Нужно разработать алгоритм

Задание: нужно разработать алгоритм: - оценки пеленга/дистанции до цели по данным от камер пересчет их относительно центра судна - оценка вектора относительного движения цели по набору данных (время 1, пеленг1, дистанция 1)... (время_N, пеленг_N, дистанция_N) - по аналогии с САРП. - расчет СРА ТСРА этой цели Отдельно нужно уделить внимание параметрам камер и их расстановке на судне. Чтобы не было мертвых зон и в каждую сторону смотрело минимум две камеры Могли бы сделать алгоритм с формулами?