Написание программы на Python

Нужно написать универсальную программу на языке Python, которая моделирует движение БЛА в опасных зонах маршрута (модель БЛА, характеристики которого нужно использовать приведена ниже). Данный БЛА, используя определенный алгоритм поиска оптимального маршрута, должен добраться из точки А в точку B (координаты точки A и B изначально известны, то есть задаются произвольно) облетев N-ое количество зон действия ПВО (они задаются в виде эллипсов), координаты и количество которых тоже задаются произвольно. То есть нужно чтобы в коде можно было вручную задавать координаты опасных зон и их количество и по конкретному алгоритму поиска оптимального маршрута БЛА преодолевал эти зоны и добирался в точку B. Конкретный алгоритм поиска оптимального маршрута, которых нужно программно реализовать приведен ниже по ссылке. Аэродинамические показатели не учитывать, тут важен сам алгоритм облета - его работоспособность.

Этот алгоритм основан на теории графов. Нужно чтобы после построения всех возможных путей из точки А в точку B выбирался оптимальный путь по алгоритму Дейкстры (это часть алгоритма, который нужно реализовать). Для ясности в коде дать комментарии, какая часть кода за что отвечает.

Модель БЛА: AeroVironment RQ-11 Raven

Ссылки на алгоритм поиска оптимального маршрута, который нужно программно реализовать:

https://new.fips.ru/registers-doc-view/fips_servlet?DB=RUPAT&DocNumber=2797956&TypeFile=html

https://yandex.ru/patents/doc/RU2700157C1_20190912