Нечеткая логика

Сопровождение цели
Робот находится в стартовой позиции, равноудаленной от левого и правого краев рабочей сцены и на расстоянии 5 см от его борта до нижнего края. Целевой объект (обозначен «*») имеет диаметр 20 см, является динамическим, движется строго вдоль прямой линии в обозначенном на рисунке направлении, его координаты в каждый момент времени известны.
Задача заключается в том, что робот, двигаясь в голономном режиме, без поворотов в сторону результирующего вектора скорости, должен сопровождать цель со скоростью её движения в радиусе окрестности (т.е. с любой стороны), на близком расстоянии от неё. Скорость движения цели может варьироваться от 5 до 30 см/с.
На протяжении всего времени сопровождения роботом цели на его пути встречаются динамические объекты, движущиеся строго перпендикулярно направлению движения робота, всегда только в одну сторону (каждый в свою) и никогда не останавливаются перед роботом. Цель динамические объекты всегда пропускают. Объекты могут перемещаться с различной постоянной скоростью, вплоть до 12 см/с, логика перемещения объектов роботу не известна.