Нужно сделать кинематический анализ методом векторных контуров (Решить задачу положений и найти скорости, ускорения звеньев в зависимости от входного угла), длины брать примерные, входное звено вращается от 16 до 104 градусов, скорость 15 м/с.
Справляется с опережением и всегда все решения выполнены качественно. Работа была трудной, преподаватель вредный, но Вы всегда относились с пониманием и не ставили нереальных сроков. Рекомендую исполнителя как профессионала своего дела.