Исследование динамических характеристик нелинейной системы управления для перемещения и захвата материала шестиостным манипулятором

В диссертации необходимо упомянуть эти свидания что указанны ниже .
Исследование пакета нелинейного прогнозирующего управления в среде MatLab, носящего название Non-liner Model Predictive Control-NMPC. Это относительно новый пакет, который хорошо решает проблемы нелинейности.
Изучение модификации алгоритма MPC с целью улучшения его производительности в режиме слежения, то есть когда входное значение контроллера постоянно меняется, путем добавления прогнозирующего наблюдателя, который работает над прогнозированием будущих значений входного сигнала перед выполнением вывода контроллера. пример цикла значений.