Составление математической модели системы регулирования с модификациями ПИД-регулятора

1)По аналогии с выражением (1.3) составить математическую модель модифицированного алгоритма ПИД-регулятора с весовыми коэффициентами при уставке в составе системы регулирования, представленной на рисунке 1.3. Считать шум п и внешние возмущения d малыми. 2) Используя математическую модель из 1-й задачи, составить математическую модель модифицированного алгоритма ПИД-регулятора без задающего сигнала в дифференциальной части управления в составе системы регулирования, представленной на рисунке 1.5. Считать шум п и внешние возмущения d малыми.