Проектирование роботов и робототехнических систем-4 лабы- Тат

Проектирование роботов и робототехнических систем- выполнить 4 лабораторные+вопросы для самоконтроля-Вариант №3

ПРОГРАММЫ ДЛЯ ВЫПОЛНЕНИЯ ДАМ

1) Задание.

1.) Создать трехмерную модель простого захвата, состоящего из трех элементов, в любой CAD-системе и импортировать в V-REP (либо создать модель механического захвата непосредственно в V-REP).

2.) Задать структуру модели (задать взаимосвязи).

3.) Добавить в модель несколько сенсоров и написать алгоритм управления, который обеспечивает управление захватом. У захвата должно быть два устойчивых положения: активное и исходное.

2) 1) Подготовить трехмерную модель промышленного манипулятора в любой CAD-системе и импортировать в V-REP.

2) Задать связи компонентов (задать структуру). Разделить визуальную и физическую часть модели на 2 слоя: первая – визуальная, вторая – физическая (используемые для расчетов).

1) Реализовать алгоритм для выполнения поиска кубика заданного цвета (см. Таблицу 1) в скрипте.

2) Написать алгоритм управления для робота, который должен подвести захват к объекту, зафиксировать его и перенести на заданное расстояние 20 мм от исходного положения в любом направлении.

3) 1. Разработать упрощенную модель колесного робота в программе V-REP с использованием инструмента «Primitive Shape» или разработать аналогичную модель в любой CAD-системе и импортировать в V-REP.

2. Задать структуру модели (определить механические соединения), вынести каждый тип элементов на отдельный слой. Задать необходимые свойства механических элементов.

3. Добавить в модель несколько сенсоров и написать алгоритм управления, который позволяет роботу передвигаться по замкнутому контуру согласно ограничениям, которые описаны в пункте 4.

4. Ограничения. Размер робота в исходном положении не может превышать в длину 20 см и в ширину 6 см. Описание трассы: минимальная ширина трассы - 30см, максимальная - 50 см, максимальный угол поворота - 180 градусов. Трасса ограждена стеной, высота которой составляет 20 см.

4) Создание простого робота в среде CoppeliaSim