Исполнительный механизм

Данные:
Т1 Т2 k0
0,5 2,4 2
1. принять значения Т1 и Т2, а также выбрать коэффициент усиления объекта управления больший единицы.
2. собрать схему для непрерывной САР и оценить показатели качества: быстродействие, перерегулирование, точность, запасы устойчивости
3. по ЛАХ определить частоту среза, принять значение на 10% меньшее, подставить в формулу теоремы Котельникова, принять период дискретизации.
4. установить типовое звено ПИД регулятора, с помощью кнопки Tune настроить параметры регулятора, оценить показатели качества: быстродействие, перерегулирование, точность, запасы устойчивости
5. удалить из контура непрерывный ПИД-регулятор.
6. установить в контур блоки, как показано на рис. 9.4
7. рассчитать значения настроечных коэффициентов дискретного ПИД регулятора через настроечные коэффициенты непрерывного ПИД регулятора (сначала по формулам 9.4, потом по 9.6), оценить показатели качества.
8. рассчитать значения настроечных коэффициентов дискретного ПИД регулятора, используя метод компенсации, как в методичке на стр. 7-8, оценить показатели качества
9. в отчете в заключении должна быть таблица, в которую сведены значения показателей качества: исходной САР, с непрерывным ПИД-регулятором, с дискретными ПИД-регуляторами, настроенными разными способами.