Структура системы управления

Сделать структурную схему управления для внутритрубного робота. Роботом управляет оператор с помощью пульта управления. Есть также камера и дефектоскоп, 2 привода. Система должна выглядеть так оператор->стратегический уровень->тактический уровень->исполнительный уровень. Примеры систем приложены.