Идентификация ОУ

Нужно сделать до 19 числа на предзащиту, но уже должно быть готово, чтоб дали правки и конечная защита 26 июня. Суть моего диплома провести идентификацию сервопривода Promobot Robox в Matlab. Мне нужно помочь разобраться с блоком RC Servo в Matlab и построить для него какую-нибудь рабочую схему и объяснить мне как это работает. После я соберу экспериментальные данные и нужно будет провести параметрическую идентификацию методом наименьших квадратов(если есть метод проще, то можно другим). Ниже приложу план выполнения диплома для понимания. Теоретическую часть я напишу сам, нужно помочь только с построением схемы и потом идентифицировать