Проект по роботу Phantom

Материалы по ссылке: https://drive.google.com/drive/folders/1NIPasz21ZslqHBCoWVNXkvmDmozXZ8VJ

Описание работы:

1) Выбрать целевое положение и реализовать алгоритм управления, приводящий систему к целевому положению. 

2) Реализовать алгоритм управления по принципу обратной динамики (НЕ АДАПТИВНАЯ версия) для движения по желаемой траектории. 

3) Реализовать алгоритм управления на базе контроллера Ляпунова в адаптивном варианте для движения по заданной траектории. 

Для всех пунктов вычислить графики положений, скоростей и управлений (сил) в декартовой системе координат, включая желаемые положение/траекторию и скорость. 

Для пункта 3 вывести графики настройки параметров (выборочно, какие Вам покажутся наиболее интересными). 

В проекте четко указать 

(1) выбранные параметры контроллеров (матрицы Kp, Kd, \Lambda, etc...), 

(2) начальные положения для робота, его скоростей и параметров (для п.3). 

(3) желаемые цели и траектории!