Мобильная робототехника

для возврата

Задания выполняются по вариантам. Если первая буква Вашей фамилии А, то Вы выполняете вариант А. Если фамилия начинается с буквы Б, то вариант Б и т.д.

Задание 1 - Цель работы – научится работать с энкодером для измерения частоты вращения двигателя.

Программа работы

1.            Разработать модель электронной системы, включающую двигатель с энкодером, лабораторный источник питания с регулируемым напряжением, контроллер для измерения частоты вращения двигателя.

2.            Написать программу для микроконтроллера, измеряющую частоту вращения двигателя и показывающую её пользователю.

3.            Модифицировать схему, добавив RGB-светодиод. Также изменить программу таким образом, чтобы при номинальной частоте вращения двигателя светодиод светил зеленым светом, а при отклонении частоты из-за изменения напряжения источника питания цвет светодиода плавно изменялся с зеленого на желтый цвет и далее на красный.

4.            Снять зависимость частоты вращения двигателя от напряжения источника питания.

Задание 2 - Цель работы – научится работать с ПИД-регулятором для управления вращением двигателя.

Программа работы

1.            Разработать модель электронной системы, включающую двигатель с энкодером, лабораторный источник питания с регулируемым напряжением, контроллер для регулирования частоты вращения двигателя, потенциометр для задания частоты вращения.

2.            Написать программу для микроконтроллера, поддерживающую заданную пользователю частоту вращения двигателя при снижении напряжения питания двигателя от номинального.

3.            Снять зависимость частоты вращения двигателя от напряжения источника питания при работе И-регулятора.