лабораторную работу предмет управление электроприводом

Само задание:

Всё что нужно сделать написано в файле "описание к отчету 4" тут текст не полный, но основное что нужно сделать написано тут. Это лабораторная работа.

1) В файл "НИР-3" - добавить ШИП и цифровые регуляторы и промоделировать всё что там есть

заново.

2)Реализовать feedworward control для компенсации внутреннего возмущения от противоЭДС.

Также реализовать способы обхода насыщения интегратора регулятора скорости. Регуляторы

пересчитываются к цифровому виду.

*еще нужно кое-что переделать в НИР-3, а именно

5,6,7 - это фото, того что нужно исправить, то что отправил преподаватель мой.

У преподавателя возникли следующие вопросы, возможно там опечатка, их нужно исправить и отправить мне в первую очередь это:

5 фото - почему Tmu3 образовалось в контуре скорости?

6 фото - а здесь вообще микс какой-то...

7 фото - тоже опечатка?

*НИР-4 - это файл про насыщение.