анализ статики манипулятора с 7 степенями свободы

есть две книги с страницами, само задание, математическая модель, и 3D-модель выполненная в Solid Works

Объем 40-50

нужно по большей части помочь с решением задачи статики

«Модель системы дистанционного управления шаттлом (SSRMS) показана на рисунке 5.24. Проанализируйте статическую конфигурацию среднеквадратичного значения и рассчитайте систему усилий в соединениях для g =-g°ko.

Предположим, что звенья изготовлены из однородного цилиндра с радиусом r = 0,25 м

и m = 12 кг/м. Используйте характеристики, указанные в таблице 5.10, и

найдите максимальное значение базовой силовой системы для массы в 24 кг, удерживаемой конечным исполнителем. Предполагается, что SRMS будет работать в невесомости.»