Проектирование цифрового регулятора для управления судном по курсу

1.     Для линейной системы построить ПИД-регулятор для системы управления судном по курсу, обеспечивающий

·    время переходного процесса не более 75 секунд

·    отсутствие перерегулирования

·    полную компенсацию постоянных возмущений

     Рекомендуется построить желаемую ЛАЧХ и затем ЛАЧХ соответствующего корректирующего звена.

2.     Провести моделирование линейной и нелинейной системы при углах поворота 30 и 90 градусов.

3.     Разработать блок компенсации насыщения.

4.     Исследовать влияние изменения характеристик модели судна на качество системы (при скоростях  м/с).

5.     Построить цифровую реализацию регулятора, используя преобразование Тастина при интервале квантования 1 с.

6.     Сравнить результаты моделирования непрерывной и цифровой систем управления.