Решить графическую задачу с расчётом

1. Для пространственного механизма манипулятора:

-     изобразить структурную схему механизма без соблюдения масштаба, пронумеровать все звенья (стойку обозначить цифрой 0);

-     составить таблицу кинематических пар с указанием номеров звеньев, образующих каждую пару, названия каждой пары и числа степеней свободы;

-     найти число степеней свободы механизма по формуле А.П. Малышева.

  2. Для плоского рычажного механизма:

-     ознакомиться с заданной схемой механизма, выявить стойку, входное, выходное и промежуточные звенья. Изобразить структурную схему механизма без соблюдения масштаба, пронумеровать все звенья (стойку обозначить цифрой 0), обозначить все кинематические пары прописными буквами (О, А, В, С…);

-     установить виды движения звеньев относительно стойки (абсолютные) и виды движения относительно друг друга. Составить таблицу кинематических пар с указанием номеров звеньев, образующих каждую пару, названия каждой пары и числом степеней свободы;

-     найти число степеней свободы механизма по формуле П.Л. Чебышева;

-     выделить начальное звено 1 и стойку 0, изобразив их отдельно;

-     оставшуюся кинематическую цепь разложить на структурные группы (группы Ассура), изобразив их отдельно. Указать класс и вид каждой структурной группы.