Разработать алгоритм на Python

Постановка задачи:
На стене крепится камера, которая распознает робота по видео и определяет его координаты. Задержка распознавания: delta_t.
Требуется передать координаты робота из плоскости видеокадра в плоскость земли с помощью матрицы гомографии, а также предсказать положение робота во времени delta_t для компенсации задержки.
Разработать алгоритм прогнозирования траектории
мобильный робот на плоскости.