Схема рычажного механизма

Для заданной схемы рычажного механизма определить:

а) Скорость характерных точек Vв, Vd, Vs1, Vs2, w2, w3;

б) Сводный момент внешних сил Mзв1;

в) Сводный момент инерции lзв1;

г) уравновешивающую силу (рычаг Н.Е. Жуковского).