Подобрать параметры мотора

Подобрать параметры мотора 1

М1 и n1 таким образом, чтобы

звено 5 с грузом 6 делало

поворот на 180 градусов за 1,5

секунды. Время разгона - 0,3 сек.

Время торможения 0,3 сек.

Построить графики угла

поворота, угловой скорости и

углового ускорения звена 5 от

времени на всем участке.

Момент инерции ротора двигателя I1=0,15кг*м^2

Параметры шкивов 2 и 3 z2=20 I2=0,03 кг/м^2, z3=40 I3=0,05 кг/м^2

Параметры червячной пары: z4=2 I4=0.01кг/м^2, z5=16 I5=0.05кг/м^2,

Масса груза m6=20кг, плечо R6=20см, Нагрузка F6=20кгс