Кинематический анализ плоского механизма

На схемах механизмов указаны начала и положительные направления отсчёта величин, определяющих законы движения. Законы движения справедливы в пределах отрезка времени 0 ≤ t ≤ t1, которой содержит и расчётный момент времени t*. Схемы механизмов изображены на рисунках для расчётного момента времени t*. Найти для заданного положения механизма скорости и ускорения точек A, B, C и D, а также угловую скорость и угловое ускорение звена, которому эти точки принадлежат; по векторным формулам построить многоугольники скоростей и ускорений точек. Найти положение мгновенного центра скоростей (МЦС) звеньев механизма. Нанести на рисунок механизма векторы скоростей и ускорений точек A, B, C, D; обозначить круговыми стрелками направления угловых скоростей и ускорений звеньев.