Задача в Python

Нужно выполнить поиск пути с минимальным расстоянием от начальной позиции до позиции цели без столкновений с препятствием в форме окружности. В процессе исследования оценить работоспособность алгоритма при различных координатах центра препятствий и их геометрической формы. (Вариант 7). Подробнее задание описано в прикрепленном файле