Линеаризация математической модели нелинейного узла мехатронной системы

Объект исследования представляет собой нелинейное звено с ограничением по току в составе двигателя мехатронной системы и имеет идеальную статическую характеристику следующего вида.где – уровень заданного ограничения, – входной гармонический сигнал с заданными амплитудой (А) и частотой (рад/с).
Рассчитайте параметры гармонической линеаризации нелинейного уравнения звена, запишите линеаризованное уравнение звена и проведите анализ графических зависимостей сигналов на его входе и выходе.