Решение задачи про полые цилиндры

Рассматриваем плоскость в поле силы тяжести g. На этой плоскости лежат два полых цилиндра. Один цилиндр большой с радиусом R_1 и массой m_1, а второй цилиндр внутри первого – маленький с радиусом R_2 и массой m_2. В начальный момент времени маленький цилиндр отклонён от вертикали на угол ф_0. Затем маленький цилиндр отпускают, и система начинается колебаться. Проскальзывание отсутствует. Необходимо описать эти движения, то есть найти как будет двигаться маленький и как будет двигаться большой цилиндры. Можно ввести два угла, которые описывают вращения каждого из цилиндров ф_1 (t) и ф_2 (t). Найти эти два угла ф_1 (t) и ф_2 (t).