Решить задачу

Определить ускорение груза А или оси цилиндра А. Механическая система с идеальными стационарными связями имеет 2 степени 2 степени свободы и движется под действием сил тяжести. 3 элемента механизма наделены массами, кратными некоторой массе m. Трением пренебречь.Подвижные и неподвижные блоки считать однородными цилиндрами.
В качестве обобщенных координат х1,х2, удобно взять линейные перемещения точек ободов цилиндров с неподвижными осями.