Сначала потребуется написать общую передаточную функцию. Проще взять все Ваши формулы из описания модели (добавив PID-регулятор), записать их подряд и каждую перевести в разностный вид по принципу dy(t)/dt=x(t) => y(k)=y(k-1)+x(k-1)*delta_t
Приятно иметь дело с таким автором, как вы. Единственный человек, который взялся выполнить задание на курсовую в полном объеме (поиск велся на 3 биржах). Компетентно, надежно и без задержек. Автора рекомендую. И очень рад нашему сотрудничеству!