Полёт БПЛА по "коридору" с огибанием препятствий

1. Проект может строиться с нуля, если вам так удобнее, мою модель использовать необязательно

2. Задача моделирования состоит в полете БПЛА по воздушному коридору в горизонтальном направлении, вертикальном. В случае обнаружения перед собой препятствия - обойти его, не выходя за границы коридора

3. Коридор 5*5 (ширина и высота), дальность до соседнего эшелона (коридора) 50м.

4. Область обнаружения препятствий задается радиусом (желательно, 3-мя радиусами различной величины, ближняя, средняя и дальняя зона - в зависимости от того в какой зоне оказалось препятствие БПЛА обдумывает дальнейшие шаги)

5. Препятствия могут быть как статичные (кусок здания, крыши) так и движущиеся (другой БПЛА, птица)

6. Траектория коридора заранее не задается

7. Препятствия генерируются на пути сами, заранее не задаются

8. Хотелось бы иметь комментарии к тому как все устроено и работает в проекте