Модель квадрокоптера в SIMULINK

Интересует разработка в среде matlab и simulink модели квадрокоптера. Сама модель уже есть, необходимо сделать доработки, а именно: Полёт по трубе (коридору), в идеале с препятствиями

1) принцип движения беспилотника в горизонтальной плоскости (горизонтальный коридор)

2) вертикальной (вертикальный коридор)

3) огибание препятствий