Новое задание по механике

Плоский механизм состоит из стержней 1, 2, 3 и ползуна Е, соединенных друг с другом и с неподвижной опорой О. Точка С - шарнир, скрепляющий стержень и плоский диск. Точка В находится в середине стержня 2.
Приняв угловую скорость звена ОА постоянной определить и указать на схеме для заданного положения механизма
1. Угловые скорости всех звеньев и диска при помощи мгновенных центров скоростей (МЦС)
2. Линейные скорости точек, указанных на рисунке либо при помощи МЦС, либо по теореме о проекциях
Угловая скорость стержня ОА: ωОА = 23 рад/се
Радиус диска: R= 0.3
Длины стержней механизма:
l1 = 0.8 м; l2 = 2.3 м; l3 = 1.3 м