Тема: робот на складе, автоматизация, slam, оптимизация процессов.

Тема: робот на складе, автоматизация, SLAM, оптимизация процессов.
Теоретическая часть:
Практическая часть
Нужно разработать алгоритм (Python), в котором корректируется траектория движения робота в помещении (на складе), рассчитанная при помощи метода ORB SLAM.
Корректируется положение робота при помощи QR-кодов (в которых записаны координаты), которые робот считывает. Для сопоставления данных от метода ORB SLAM и данных с QR-кодов подразумевается использование расширенного фильтра Калмана (EKF)
Иными словами, суть работы заключается в усовершенствовании метода ORB SLAM с помощью ввода внешних ориентиров (QR-кодов)
Требуется, чтобы в программе можно было увидеть как улучшается траектория робота, уменьшаются ошибки, чтобы можно было на основе работы программы указать научную новизну диплома
P. S. НУЖНО ВЫПОЛНИТЬ ТОЛЬКО ПРАКТИЧЕСКУЮ ЧАСТЬ, теоретическую часть писать не требуется