Сундуков и Харитонов договорились вызвать такси

Сундуков и Харитонов договорились вызвать такси, напасть на водителя с целью завладения автомобилем для поездки на нем в соседний поселок к подруге Харитонова. Сев в машину, они попросили водителя Бугаева отвезти их на территорию кладбища. Там они напали на водителя, избили его и поместили в багажник автомобиля. Затем они сели в машину и поехали к Харитоновой. Немного проехав, машина забуксовала в сугробе. Разозлившись из-за этого, они решили убить водителя. С этой целью они совместно вытащили водителя такси, а Сундуков подтащил его к машине, поместил его голову между левой передней дверцей и левой стойкой такси и несколько раз ударил дверцей по голове, от чего он скончался. После этого Харитонов предложил Сундукову поджечь машину с целью сокрытия следов преступления. Сундуков согласился и бросил в салон такси, подожженный им кусок синтетического материала, от чего машина сгорела. Квалифицируйте действия субъектов.