Схема управления приводами перемещения и поворота руки манипулятора

Разработать схему управления приводами перемещения и поворота руки манипулятора. После стартового сигнала срабатывает схват, рука перемещается из положения 1 в положение 2, потом, при отсутствии блокировки, поворачивается из положения 3 в положение 4, опускается, срабатывает схват. После пятисекундной паузы приводы поочередно возвращаются в исходное положение до следующего стартового сигнала. Управляется и контролируется устройство от ЭВМ через блок сопряжения.

1. Структурная схема устройства управления

2. Таблица входных и выходных сигналов

3. Граф переходов

4. Логическая схема

5. Действующая модель процесса управления (файл)