задание по теоретической механике

Ведущее звено 1 плоского механизма (кривошип ОА или ОАА1) вращается вокруг оси О с угловой скоростью 1 = 1 рад/c. Для заданного на схеме вашего варианта положения механизма определить скорость точек B, D, E, C (для схем, где точки D, C, E указаны) и угловые скорости звеньев 2, 3, 4, 5. Скорость точек B, D и угловую скорость звена 2 найти графически и с помощью мгновенных центров скоростей. Остальные скорости (линейных точек и угловых звеньев) найти с помощью мгновенных центров скоростей. Присутствующий в схеме диск катится относительно неподвижного основания или подвижных реек без проскальзывания. OA = 0,2 м; AB = 0,25 м; AD = 0,15 м; DE = 0,3 м; r = 0,1 м.