Решить задачу по механике. (вариант 7,рисунок 8)

Плоский механизм состоит из кривошипа OA длины a, стержня AB и колеса с шарнирно сочлененными ступенями радиусов R и r (рис. C3). Кривошип вращается вокруг оси O, имея мгновенную угловую скорость в данном положении. Routa катится без проскальзывания по неподвижному горизонтальному стержню. Определите угловую скорость колеса и скорость точки M на колесе. Положение точки определяется углом a. Числовые данные для расчетов содержатся в таблице C3.1.