Робот в лабиринте. Роботизированная тележка оснащена двигателем хода по прямой и двумя поворотными двигателями.

5. Робот в лабиринте. Роботизированная тележка оснащена двигателем хода по прямой и двумя поворотными двигателями. Управление любым двигателем – подачей последовательности прямоугольных импульсов определенной частоты (быстро) или частоты в четыре раза меньше (медленно). Тележка оснащена одним датчиком препятствия впереди (дальнего действия) и четырьмя датчиками препятствий ближнего действия (по одному с каждой стороны). При появлении препятствия в непосредственной близости впереди и при наличии препятствий с обеих сторон включается двигатель заднего хода (медленно) и активируются боковые датчики. При пропадании сигнала о препятствии с любой стороны, осуществляется поворот в свободную сторону, затем (по датчику дальнего действия) включается полный ход вперед. Разгон в этом варианте не производится.

5.1 При отсутствии сигнала с датчика дальнего препятствия ходовой двигатель работает на максимальной скорости. При появлении информации о препятствии впереди, скорость тележки снижается, активируются датчики близких препятствий. При появлении препятствия впереди в непосредственной близости включается двигатель поворота в ту сторону, где нет препятствия. После пропадания препятствия впереди, поворот отключается, включается медленный ход вперед, если через 10 шагов вперед не появляется сигнал далекого препятствия впереди – полный ход.

Это мой вариант 5.3

5.3. Вариант аналогичен 5.1. с учетом возможности тупиков. При появлении препятствия в непосредственной близости впереди и при наличии препятствий с обеих сторон включается двигатель заднего хода (медленно) и активируются боковые датчики. При пропадании сигнала о препятствии с любой стороны, осуществляется поворот в свободную сторону, затем (по датчику дальнего действия) включается полный ход вперед. Разгон в этом варианте не производится.