Разработать модель системы управления технологическим процессом

Разработать модель в программе matlab системы управления технологическим процессом. Грейфер крана перегружателя (постоянного тока).
Системы управления технологическим процессом должна включать: объект управления - механизм, одно или несколько исполнительных устройств; электропривод и/или преобразователь электрической энергии; датчики обратных связей и координат; устройство управления для формирования управляющих воздействий и контроля состояния системы.